Příchod Subaru do World Rally Championship nebyl hned od počátku úspěšný. První model značky, Legacy RS, přišel v roce 1990, ale uplynuly další tři roky, než se mohla japonská značka radovat z prvního vítězství. Nedá se ovšem říct, že by bylo Legacy pomalé – Markku Alen vedl hned při debutu ve WRC v Řecku. Poté ho zradilo chlazení čtyřválcového motoru jeho vozu.
Firma Prodrive, která se starala o vývoj vozu, tedy zapracovala na motoru. Úsilí se podařilo a v Británii vytvořili tak dobrý motor, jako neměl nikdo jiný. Auto opět zrychlilo a Colin McRae dokázal na Novém Zélandu 1993 získat vítězství. Na zopakování už ale dojít ani nemohlo, protože už se zraky všech členů týmu upíraly na novou Imprezu 555.
Jestliže Legacy potřebovalo čas, aby se úspěch dostavil, tak Impreza začala hodně zostra. Arimu Vatanenovi uniklo vítězství při rally 1000 jezer v roce 1993 jen o vlásek, to se jednalo o první nasazení Imprezy. Vítězství pro nový vůz získal nováček v týmu, Carlos Sainz. Vůz již dostal své jméno, 555, které korespondovalo se sponzorem týmu a výrobcem cigaret.
V roce 1994 vyhrál Sainz na Acropolis Rally a na Rally Argentina, bylo to především vítězství Colina McRae na závěrečném podniku, britské RAC Rally, které přitáhlo na tým i oba jezdce hlavní pozornost.
Na konci svého životního cyklu se stalo Legacy velmi dobrým vozem a všechny tyto atributy se přenesly do nové zbraně, Imprezy. Nejlepší na Impreze bylo, že byla kratší a s menšími převisy. Byla tak více obratná, a tak i rychlejší. Colin McRae toho dokázal pořádně využít, v roce 1995 vyhrál s Imprezou 555 titul a Subaru s tímto modelem vyhrálo dva tituly v letech 1995 a 1996.
Po změně pravidel a přechodu na vozy WRC Subaru dominovalo i v roce 1997, když získalo třetí titul mezi značkami s modelem Impreza WRC 97. Zevnějšek WRC 97 se ale od svého předchůdce až tak nelišil, mnohem markantnější byly rozdíly v útrobách vozu.
Další významný krok vpřed byl model WRC2000, o kterém Prodrive prohlásil, že se jedná z 80% o zcela jiný vůz, než byl jeho předchůdce. Tento vývojový krok Imprezy byl dílem nynějšího technického ředitele Fordu, Christiana Loriauxe. Jednalo se o první vůz, u kterého byl velký důraz kladen na nízké těžiště stroje a s tím související lepší ovladatelnost. A opravdu to fungovalo. Richard Burns hned při debutu vozu získal v Portugalsku vítězství (2000), a v roce 2001 ho Impreza WRC2000 dovezla až k titulu šampióna.
Mezitím se už ale pilně pracovalo na nástupci, nové Imprezy, se kterou získal titul Petter Solberg.
Statistika Subaru:
Vítězství: 47
Nejúspěšnější jezdec: Colin McRae, 16 vítězství
Nejúspěšnější auto: Impreza 555, 11 vítězství