Když se mohl koncernový “bratr“ Citroënu, Peugeot, chlubit úspěchy ze skupiny B, tak se rozhodl tým z Versailles, že by také mohl do této kategorie nakouknout.
Prvním modelem se stal DS21, se kterým Pauli Toivonen vyhrál v roce 1966 Rally Monte Carlo, ale byl také vyloučen z British Minis. Tento úspěch měl původně překonat speciál skupiny B, BX 4TC, ten se ovšem nemohl až tak ukázat, když se objevil pouze na třech soutěžích, pak byla sk. B zakázana.
První vítězství Citroënu v nejvyšší kategorii moderní éry sportu přišlo 10 let poté s dnes již legendární Xsarou. Dvě vítězství z roku 1999 v podání Philippea Bugalskiho byly jen jakousi špičkou ledovce jménem Xsara. Bugalski vyhrál s autem, které nebylo ani specifikace WRC, ale výkon jeho motoru byl porovnatelný s World Rally Car. Vůz měl však o 270 kilo méně. Na suchém asfaltu byl pohon zadních kol takřka zanedbatelným handicapem oproti rivalům s vozy 4x4.
Přepracovaný vůz, během vývoje nazývaný jako T4, přijel ve Španělsku o dva roky později a začalo se mu prostě říkat Xsara WRC. Jeho velkou výhodou bylo, že za vývojem vozu stál Jean-Claude Vaucard, muž, který stál i za vývojem velmi úspěšného Peugeotu 205 T16. Zpět ke Xsaře, ta dominovala na prvních 14 zkouškách při svém debutu na Rally Catalunya v březnu 2001. Tým však musel počkat ještě dalších sedm měsíců na vítězství s vozem, který měl poháněna všechna čtyři kola. To přišlo na Tour de Corse, kde Jesus Puras vedl až na jednu RZ po celou dobu soutěže.
Fanoušci rally nikdy nemohou zapomenout na senzační úspěch Sebastiena Loeba na rally Sanremo. Jednalo se přitom teprve o třetí start dnes již legendárního Francouze s vozem WRC. Loeb se během celé soutěže tahal o desetinky se zkušeným Gillesem Panizzim, nakonec Seb prohrál o pouhých 11 vteřin. Tento výkon byl od neznámého francouzského mladíčka přímo udivující. Sanremo bylo startem fascinujícího partnerství mezi Loebem a Citroënem, které trvá až dodnes.
O tři měsíce později měl Loeb vyhrál na Monte Carlu, ale nakonec spadl na druhé místo poté, co tým použil neregulérní pneumatiky. Tento incident ale pouze oddálil nezadržitelně se blížící vítězství, to přišlo v půlce roku na Německé rally. Loeb zde získal svoje první vítězství ve WRC.
Citroënu se podařilo vytvořit skvělý tým, který poprvé absolvoval kompletní sezonu v roce 2003. Tehdy dva zkušené harcovníky, Colina McRae a Carlose Sainze, doplnil ve třetím voze mladík Loeb. Ale byl to právě Loeb, který byl na konci roku pouhý bod od titulu Mistra světa. Rok 2003 byl ale také posledním rokem, kdy Sebastien prohrál, od té doby již titul neputoval nikam jinam, než do Francie.
Xsara byla založena na jednoduchosti, efektivnosti a rychlosti a příčně uložená převodová skříň je toho jasným důkazem. V roce 2003 sice ještě panovaly pochybnosti o schopnostech Xsary na nezpevněném povrchu, ale ty byly jasně rozptýleny v roce následujícím. Citröen nikdy nepřišel s evolucí Xsary. Tu postupně vylepšoval až do jejího konce v MS. Zajímavostí také je, že když v roce 2006 Citroën v MS pauzíroval, tak i přesto dokázal Loeb v soukromé Xsaře (servisované týmem Kronos) získat jeden z jeho titulů.
Návrat Citroënu do MS v roce 2007 už s sebou přinesl i nový stroj: C4 WRC. Vůz, který jak se zdá, je na tratích RZ ještě víc doma, než jeho předchůdkyně. C4 se Xsaře moc nepodobá, ale oba vozy přesto mají jedno společné: Rychlost. C4 je delší a širší než Xsara, C4 používá zcela jinou elektroniku a také převodovka je odlišná. C4 byla stavěna s více kompromisy než Xsara: například motory, převodovka a tlumiče teď musí vydržet déle než jednu soutěž.
Stejně jako u Xsary, nebyly u C4 od jejího uvedení na voze provedeny nějaké velké změny. Seb s ní získal již 26 vítězství.
Statistika Citroënu:
Vítězství: 60
Nejúspěšnější jezdec: Sebastien Loeb, 54 vítězství
Nejúspěšnější vůz: Citroen Xsara WRC (2005), 11 vítězství